Nawigacja magnetyczna
bez GPS, odporna na jamming
dla platform bezzałogowych.
Korzystamy z anomalii ziemskiego pola magnetycznego, magnetometrów i algorytmów uczenia maszynowego. System nie potrzebuje sygnału satelitarnego i działa w warunkach walki elektronicznej.
MAG-TRACK to system nawigacji magnetycznej, który działa bez GPS i jest odporny na jamming.
Opieramy się na:
Nie potrzebujemy sygnału satelitarnego. Pozycję wyznaczamy na podstawie mapy anomalii magnetycznych, więc system pozostaje sprawny także wtedy, gdy GPS jest zakłócany lub niedostępny.
Projekt realizuje zespół z IPPT PAN we współpracy z partnerami. Zajmujemy się dynamiką układów, fizyką pola magnetycznego, modelowaniem sygnatur, przetwarzaniem sygnałów i uczeniem maszynowym. Finansowanie: Narodowe Centrum Badań i Rozwoju, program SZAFIR.
Anomalie pola magnetycznego Ziemi praktycznie się nie zmieniają w skali czasowej misji. Dają naturalny, lokalny układ odniesienia niezależny od satelitów.
Nie korzystamy z sygnałów radiowych ani satelitarnych. Jamming i spoofing GPS nie mają wpływu na działanie systemu.
Sprawdzamy system na platformach powietrznych, nawodnych i podwodnych. Nie jest związany z konkretnym rozmiarem ani typem pojazdu.
Pozycję estymujemy z mapy magnetycznej, a nie z integracji prędkości. Błędy się nie kumulują tak jak w klasycznej dead-reckoningu.
Podłączamy się do istniejących systemów pokładowych, w tym ArduPilot. Kalibracja magnetometrów odbywa się przez dedykowane GUI.
Pomiary pola magnetycznego służą do wykrywania, charakteryzowania i lokalizowania obiektów podwodnych na podstawie ich charakterystycznych sygnatur magnetycznych.
Dron VTOL z magnetometrami skalarnymi oraz wektorowymi. Służy do mapowania anomalii i testów detekcji i lokalizacji obiektów podwodnych.
Bezzałogowe statki powietrzne
Bezzałogowe pojazdy naziemne
Bezzałogowe jednostki nawodne
Bezzałogowe pojazdy podwodne
System MAG-TRACK umożliwia detekcję i lokalizację obiektów podwodnych na podstawie anomalii pola magnetycznego generowanych przez te obiekty.
Modele numeryczne generują wzorcowe sygnatury magnetyczne, które potem służą do trenowania sieci neuronowych.
Sygnatura uzyskana z symulacji bliźniaka cyfrowego obiektu podwodnego.
Interfejs graficzny operatora obsługuje zarówno nawigację, jak i detekcję magnetyczną. Podczas integracji z nową platformą służy on również do kalibracji magnetometru, walidacji czujników, filtrowania pomiarów oraz charakteryzacji zakłóceń elektromagnetycznych generowanych przez platformę.
Operator widzi mapę anomalii, porównanie błędów pozycji (GPS / INS / MAG-TRACK) oraz parametry lotu w czasie rzeczywistym.
Pomiar wektora i skalara pola magnetycznego
Fuzja danych · deep learning · filtracja
Estymacja pozycji na podstawie mapy magnetycznej
Sterowanie platformą (Ardupilot/ własny algorytm)
Prezentacja dorobku naukowo-badawczego opracowanego w ramach projektu MAG-TRACK.
Pytania o projekt, współpracę lub testy — napisz do nas.
Lider konsorcjum: Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN.
